为适应国内经济上对高科技领域的需要，尽快提高我国摆线针轮行星传动的技术水平，主要做了以下几个方面的工作:对行星减速机传动的传动原理及啮合原理进行了深入研究，介绍了摆线针轮行星传动的四种输出机构，其中重点介绍了销轴式输出机构。分析了摆线针轮行星传动销轴式输出机构的柱销受力的计算方法，以及柱销和柱销套的强度计算方法。运用三维软件UG对摆线轮进行参数化建模，并对行星减速机样机的各个零部件进行建模并装配得到减速机装配图;利用机械系统软件ADAMS建立了减速机的样机运动模型，结果验证了销轴式输出机构的传动性能。运用UG建立了摆线针轮行星减速机样机的简化模型，导入ABAQUS中，通过对简化模型创建材料、定义和赋予截面特性、设置分析过程、进行网格划分、施加边界条件和载荷，得到了减速机样机有限元模型，对输出机构的柱销和柱销套进行了应力分析，得出了有参考价值的结论。
减速机是新兴起的一种减速机，TB115系列精密行星减速机厂，它是在传统针摆行星减速机的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆减速机的缺点，RV减速机具有传动效率高、工作平稳、噪声低、结构紧凑、重量轻、体积小、使用可靠、寿命长、减速比范围大等优点。轻量流线型设计、钢质本体、机型轻薄短小、体积比传统行星式减速器大幅缩小、可节省安装空间。真圆齿形、齿腹大、抗压性强、不干涉不崩齿、可承受频繁正逆转和瞬间急停惯性冲击。双排结构、负载分散、机理平衡、圆形齿轮设计、磨损小、噪音和温升要比其他减速器低。线接触传动、摩擦系数小、效率高、出力扭矩大、惯量低、是一种精密的刚性传动，刚性传动轨迹也最接近理想工作曲线，这和部分原件使用滚动件的摆线式或和谐式传动设计有些许不同。由于双共轭工作曲线和挠性轴销输出装置的改良设计、本机高精度背隙可控制在弧秒范围。长效性油脂润滑、不需要保养、安装方向不受限。人力方式有筒夹紧式和键槽式供选用。
1）降速同时提高输出扭矩，扭矩输出比例按电机输出乘减速比，但要注意不能超出减速机额定扭矩。
2）速同时降低了负载的惯量，惯量的减少为减速比的平方。大家可以看一下一般电机都有一个惯量数值。
行星减速机的种类
一般的减速机有斜齿轮减速机(包括平行轴斜齿轮减速机、蜗轮减速机、锥齿轮减速机等等)、行星齿轮减速机、摆线针轮减速机、蜗轮蜗杆减速机、行星摩擦式机械无级变速机等等。
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