行星减速机经消隙运动后，齿廓间的剩余法向间隙cc′为l=l0-l1=（1-k1cos）S-12Rz-rz-AzasinS-12（4）显然lgt;0示当摆线轮相对针轮转动后，齿对间仍存在啮合间隙，llt;0则示该齿对已完全消隙，且=-l为齿对间的弹性变形量。
行星减速机经消隙运动后，齿廓间的剩余法向间隙cc′为l=l0-l1=（1-k1cos）S-12Rz-rz-AzasinS-12（4）显然lgt;0示当摆线轮相对针轮转动后，齿对间仍存在啮合间隙，llt;0则示该齿对已完全消隙，且=-l为齿对间的弹性变形量。
行星减速机摆线轮齿与针轮针齿间的啮合力分析方法传递负载时摆线轮与针轮的部分齿对经消隙运动而同时啮合传力的过程可以描述为：在载荷作用下，通过初始相对转动便处于某位置的齿对先消除初始法向间隙而进入啮合传力状态，而该齿对产生的弹性变形又使摆线轮继续相对于针轮转动，从而便某些齿对消隙并进入啮合传力状态，直至达到静力平衡状态。
1、段数(级数) ：太阳轮及其周围的行星轮构成独立的减速轮系，如减速机内只此一个轮系，我们称为“一段(级)”为得到更大的减速比，需多段(级)传动。
2、额定输出扭矩 ：指在额定负载下长期工作时允许输出扭矩。大的输出扭矩是该值得3倍。
3、回程间隙(背隙) ： 将输入端固定，输出端顺时针和逆时针方向旋转，输出端产生额定扭矩的±2%扭矩时，减速机轮出端有一个微小的角位移，此角位移即为回程间隙。单位是“弧分”(即1度的1/60)
4、连接版设计：适合各种伺服马达及其他马达安装，安装容易。
5、减速比 ：输出转速与输入转速的比值
6、平均寿命 ：指减速机在额定负载下，额定转速时的工作时间。连续运转使用时降低使用寿命1/2
7、满载效率 ：指在大的负载情况下，减速机的传输效率。它是衡量减速机的一个关键指标，满载效率高的减速机发热少，整体性能高。
8、噪音 ：此数值是在输入转速为3000转/分钟时，不带负载，距离减速机一米距离是测量的。
9、工作温度 ：是指减速机在连续工作和周期工作状态下，所能允许的温度。
10、容许径向力 ：当输出转速为100rpm，径向作用力在出力轴1/2处时所容许的大力，转速增加时递减。
11、容许轴向力 ：当输出转速为100rpm时，大的容许的轴向作用力。
1.齿圈固定，太阳轮顺时针旋转为主动，行星框顺时针旋转为被动。这种组合是减速传动，通常传动比为2.5比5，转向相同。
2.齿圈固定，行星架顺时针旋转主动，太阳轮顺时针旋转被动。该组合是高速传动，传动比通常为0.2至0.4，并且转向相同。
直齿行星减速机
3.太阳轮固定，行星框顺时针旋转为主动，齿环顺时针旋转为被动。这种组合是升力传动，传动比为0.6比0.8，转向相同。
4.行星架固定，太阳轮顺时针旋转使车轮起作用，环形齿轮逆时针旋转为被动。该组合是减速传动装置，传动比通常为1.5至4，并且转向是反向的。
5.三个组成部分中任意两个元素的组合：当行星框架和齿轮环结合为主动部分时，太阳轮是被动部分，TB180系列精密行星减速机厂，或者太阳轮和行星框架结合为主动部分。齿轮环作为被动部件的运动。
6.三个组件中的任何一个都是活动的，其余两个组件是免费的：从分析中，其他两个组件没有确定的速度输出。
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